家马是由野马驯化而来。中国是开始驯化马匹的国家之一，从黄河下游的山东以及江苏等地的大汶口文化时期及仰韶文化时期遗址中，都证明距今6000年左右时几个野马变种已被驯化为家畜。马的驯化晚于狗和牛。马的家称作“马厩”。
人类在驯养马以前，马曾经被当做食物的来源。匹现代马出现在距今3000多年前的古巴比伦。在1万5千年前古人类的洞穴壁画中，考古学家也曾发现马的形象。
在地理大发现后，来自西班牙的征服者将马带入北美洲；科特兹在1519年征服墨西哥时，带去6匹马；狄索托在1539年登陆佛罗里达州时，随行带去200余匹马。科罗纳多在美国西南部探险时，随行超过1000匹马。当时，美洲的印第安人很惧怕马，但很快便寻找到马的用途，开始从殖民者的手里夺走马匹，并将其驯化。
但是不可否认的是，马在人类社会的进程中占有的地位。
动物马经训练后成为人类的助手之一，也是人类忠实的朋友。在清朝，马很是受用。少数民族出行也主要依靠马。
到了上新世初期又出现了上新马（Pliohippus），身体更大，齿冠更高，前、后足中趾更为发达，二、四趾完全退化。到了更新世出现了真马（Equus Linnaeus），身体达到现代马的大小，中趾充分发达，趾端成为硬蹄，牙齿除齿冠更高外，咀嚼面的褶皱更为复杂，反映出对奔驰于草原和嚼食干草的高度适应。在中新世以前，马类动物主要分布于北美森林，到中新世时才迁移到欧亚大陆。上新世和更新世时，北美的马类动物还扩展到南美，但南美的种类不久即归于绝灭。到全新世时，北美的马类动物也趋于绝灭。只有欧亚大陆的后裔得到繁荣和发展。
我国北方出土的更新世的三门马（Equus samenensis）以及还残存在甘肃、新疆和蒙古等地的野马（Equus przewalskii），都是马类动物的代表。
现代马则是由野马经人工驯化培育出来的。马类在中、上新世时曾分别出现过几个旁支：例如分布在中新世北美和欧亚大陆的安琪马（An-chitherium V.Meyer）；分布在上新世北美和欧亚大陆的三趾马（Hipparion Christol）；分布在更新世南美洲的南美马（Hippidium）等，表明马的进化不是直线发展的。历有些古生物学家根据马的进化趋势（身体体积由小到大、趾数由多到少、齿冠由矮到高）就认为，生物总是沿着既定的方向进化的。马的年龄根据牙齿的情况加以识别。
具体演变图片见右上角相册。